Команда exec Docker’а позволяет запустить команду на запущенному контейнере.
Ключ -ti позволяет подключиться к выполняемой команде интерактивно.
Таким образом, что бы запустить командную оболочку контейнера надо выполнить docker exec -ti <container_name> /bin/bash
docker exec -ti pg-server /bin/bash